EtherCAT两大主流开源代码为SOEM和Igh EtherCAT Master。
SOEM 全称 Simple Open EtherCAT Master
优点：
* 非常易于使用
* 静态分配内存，占用空间少
* 易于移植驱动程序和应用程序层
* 可在Window、Linux平台运行
优点：
* 成熟的EtherCAT主站
* 稳定性好
* 性能好
* 对EtherCAT的功能支持更加全面
对比表
开源主站
SOEM
IGH EtherCAT Master
版本
1.4.0
1.5.2
发布日期
2019-05
2013-02-12
发布公司
RT-LAB
EtherLab
官方网站
支持的操作系统
Linux、MacOS、Windows
Linux
支持RT内核
PREEMPT_RT、Xenomai
RTAI、PREEMPT_RT、Xenomai
支持的网卡
–
几乎所有网卡(可使用通用网卡驱动)
CANOpen over EtherCAT(COE)
支持
支持
Vendor over EtherCAT(VOE)
不支持
支持
SERCOS over EtherCAT(SOE)
支持
支持
Ethernet over EtherCAT(EOE)
支持
支持
File Access over EtherCAT(FOE)
支持
支持
safety over EtherCAT(FSOE)
不支持
不支持
DC分布式时钟
支持
支持
复杂度
简单
复杂
性能
强
非常强
完善度
完善
非常完善
